Lanjarón est une ville chargée d'histoire, ses vestiges dans son château sont nettement arabes. Elle apparaît clairement dans l'histoire sous la dynastie des Alhamares, vers 1231.
Des historiens tels que Ginés Pérez de Hita et Diego Hurtado de Mendoza estiment que c'est au Xe siècle que deux tribus musulmanes dirigées par deux maures Joraidan et Gil "El Barbari" sont arrivées à Lanjarón, ce qui a provoqué une croissance démographique et une amélioration des structures existantes. : promotion de l'agriculture et de l'élevage, nouveau système d'irrigation, moulins à farine, fours de boulangerie, fours à chaux et à plâtre, industries de sparte et de soie furent créés, amorçant ainsi un décollage économique dans la région. Grenade se rendit au pouvoir des Rois Catholiques en 1492, mais Lanjarón resta indisciplinée jusqu'au 7 mars 1493, date à laquelle elle fut contrainte de se soumettre.
"On raconte que lorsque la défense du château faiblissait, le courageux capitaine musulman noir qui défendait la place s'est jeté du haut d'une tour dans le vide plutôt que de se rendre."
En 1568, commença la rébellion des Maures et D. Hernando de Córdoba y Valor fut proclamé roi, car il était de la race et de la lignée des Omeyyades, qui prit le nom d'Aben Humeya.
En 1570, après l'expulsion des Maures, on proposa le repeuplement de ces terres avec des gens venus d'autres lieux.
Pendant la Guerre d'Indépendance, les habitants de Lanjarón se distinguèrent par leur défense héroïque de la place contre les Français, recevant depuis lors le surnom de "cañoneros" car c'était avec un vieux mortier qu'ils se défendaient.
Après la guerre civile, Lanjarón a subi une perte d'émigration, même si actuellement Lanjarón connaît une faible croissance en raison de l'installation d'étrangers dans des fermes et des quartiers typiques.
